Sustituye la linea: <td align = 'left'><a href = ''>Ingresar</a></td
por esta:
<td align = 'left'><a href ="curso.php?id=<?=$row['curso_id']; ?>''>Ingresar</a></td
y en la pagina curso.php utiliza IFS para para redireccionar la pagina a la pagina del curso adecuado de pendiendo del curso_id.