Me ha funcionado perfecto! Por si le pudiese servir a alguien más, el .htaccess ha quedado así finalmente:
Código .htaccess:
Ver originalOptions +FollowSymLinks
RewriteEngine on
RewriteBase /proyecto01/
#solucion al problema del trailing slash
RewriteRule ^(.+)/programas-exclusivos$ $1/programas-exclusivos/ [R,L]
RewriteRule ^(.+)/contacto$ $1/contacto/ [R,L]
RewriteRule ^(.+)/servicios$ $1/servicios/ [R,L]
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_URI} !^/index.php
RewriteCond %{REQUEST_URI} (/|\.php|\.html|\.htm|\.feed|\.pdf|\.raw|/[^.]*)$ [NC]
RewriteRule ^([^/]+)$ $1/ [R,L]
#interpretacion de las url amigables
RewriteRule ^(.+)/programas-exclusivos/$ programas.php?idioma=$1 [NC,L]
RewriteRule ^(.+)/contacto/$ contacto.php?idioma=$1 [NC,L]
RewriteRule ^(.+)/servicios/$ servicios.php?idioma=$1 [NC,L]
RewriteRule ^(.+)/$ index.php?idioma=$1 [NC,L]
Únicamente me ha quedado una cosa en el aire que parece tener relación que ver con el mismo tema. Resulta que si escribo
dominio.com/seccion// (y tantas ///// como quiera) no me da ningún tipo de error y entra correctamente a la página.
Se te ocurre alguna regla para corregirlo, ya sea eliminando las /// o mostrando un 404?