No sé si entendí bien pero lo que quieres pero yo lo haría de la siguiente forma:
1) Donde tu quieres que se incluya el contenido (por ejemplo en una <DIV>) yo pondría lo siguiente:
Código PHP:
$categoria = $_GET['categoria'].".php";
include("$categoria");
2)Entonces yo crearía un php por cada categoría, por ejemplo si la categoría es noticias habría que crear un archivo noticias.php y dentro de él poner lo siguiente:
Código PHP:
$id = $_GET["id"];
if ($id == 1) {
//código si la id es 1
}
elseif ($id==2) {
//código si la id es 2
}
else {
//código para mostrar la página principal
}
Saludos.