Hola amigo buen día,
Puedes utilizar la siguiente consulta que lo que hace es enlazarte tus dos tablas en base a un identificador único, én este caso notCategoriaID
Código PHP:
SELECT * FROM gr_categorias INNER JOIN gr_noticias on gr_categorias.notCategoriaID = gr_noticias.notCategoriaID WHERE notCategoriaID = '$cat_ID'
Saludos
