No hay que llamar a ningún archivo desde el htaccess... eso es PHP, en vez de esto:
Código:
echo '<a href="test-'.$row['categoria_test'].'.html">'.$row['categoria_test'].'</a>';
pones esto:
Código:
echo '<a href="test-'.urls_amigables($row['categoria_test']).'.html">'.$row['categoria_test'].'</a>';
y ya cambia la url y funcionará, luego a la hora de comparar el nombre de la categoría en el mysql_query tendrás un where cat='$_GET['tal']'. pues una de dos, le pones where cat='".urls_amigables($_GET['tal'])."' o le pasas por url el id de la categoría también y lo compruebas por el id, yo te recomiendo la segunda opción, pero como veas.
La función lo que hace es eliminar los caracteres de $p por los de $r y strtolower eliminar las mayúsculas.