representacion opencv

[marodal]

Hola a todos.
Estoy desarrollando una aplicacion con la libreria opencv. Se trata de un robot que mediante un laser obtiene la altura de cada punto del terreno por el que navega. Quiero representar mediante opencv un mapa de esa elevación del terreno, es decir, desarrollar una función que asigne un valor rgb a cada punto en funcion de la altura que tiene ese punto. Por ejemplo, diferente tonalidad de azul para los puntos por encima de 0, y tonalidad roja para los puntos por debajo.
¿alguna sugerencia de como podría implementarlo?
Por favor, aunque no conozcais opencv, me vendría muy bien que me lo expusierais al menos en pseudocodigio.
Muchas gracias