Prueba asi:
Código SQL:
Ver originalINSERT INTO LISTADOS_X_USUARIO (IDListado, IDUsuario)
SELECT L.IDListado, U.IDUsuario
FROM LISTADOS L, USUARIOS U
WHERE NOT EXISTS(
SELECT * FROM LISTADOS_X_USUARIO LU
WHERE LU.IDListado = L.IDListado AND LU.IDUsuario = U.IDUsuario
)