URL REWRITING / REESCRITURA DE URL, para el posicionamiento

[solete78]

Antetodo gracias y perdonar mi incultura en estos temas pues yo no soy programador ni experto en seo.
Estan terminando de programar mi proyecto web, y en la lectura de pagina los codigo url son asi:
Sirva como ejemplo: /topic.php?id=69&post=12&pagina=3

por lo poco que se, esto google lo lee como url dinamica y asi le cuesta a sus robot mucho mas indexar nuestra pagina, y asi es como se leeria mi web-

Si utilizase URL Rewriting, uno ya no puede darse cuenta que dicho portal esta basado en páginas dinámicas. Las URL's son «limpias» es decir que ya no contienen todos los caracteres especiales, como pueden ser "?" o "&". Nadie puede saber que se trata de páginas dinámicas, ya sea un robot de indexación o cualquier internauta.
De este modo, y gracias a la URL Rewriting, Google o cualquier robot va a poder posicionar las páginas dinámicas sin tener que ignorarlas debido a la complejidad de las mismas, y por consiguiente aumentar de manera considerable nuestros resultados en los motores de búsqueda.

Mi pregunta es la siguiente, como puedo aplicar esto a mi web?
Donde puedo sacar este programa, si es que es un programa?

Perdonar mi desconocimiento por el tema, pero lo que se es por lo poco que he podido leer sobre este tema, ya que tampoco ay muchs web que hablen de esto-
Gracias