El mensaje de error te dice que la función _iniciar no existe, el problema es que para invocarla debes ser explícito según el contexto de ejecución, es decir, si es una instancia debes hacer referencia a los atributos y métodos usando $this, de lo contrario, self.
En ningún caso puedes ejecutar un método sin decir nada.
Cambia y funcionará.
Saludos
