Código SQL:
Ver originalSELECT id_usuario1,id_usuario2
FROM amigos A
INNER JOIN usuarios U A.id_usuario1= U.idUsuario
INNER JOIN usuarios B A.id_usuario2= B.idUsuario;
Tienes una tabla (amigos) que se relaciona dos veces con USUARIO. Ergo, tienes que cruzarlas dos veces con ella, una vez por cada uno de los valores. Pero como es siempre la misma hay que trabajaro con alias.