Con algo así (imagenemos que busques la categoria 'categoria2' incluida en el campo categoria dentro de la tabla categorias (no sé que nombres usas para tablas y campos). Unes, como te dice darkasecas con INNER JOIN en este caso las tres tablas y luego puedes buscar por el campo de categorias sin problema.
Código sql:
Ver originalSELECT tp.post FROM post tp INNER JOIN thread tt ON tp.idpost = tt.idpost INNER JOIN categorias c ON c.idcategoria = tt.idcategoria WHERE c.categoria = 'categoria2'
Prueba y nos dices.
Naturalmente