kadas99, las URLs las generas tú. Tienes un pequeño fallo de concepto.
Primero haces el vínculo hacia una URL (en HTML por ejemplo) listaarticulos.php/pelotas/azules
Segundo, recoges los valores "pelotas" y "azules".
Es decir, si tienes un listado de los artículos, edítalo y le cambias el enlace (<a href="estodeaquí"...>) a las URL nuevas. Si antes enlazabas con listaarticulos.php?tipo=pelotas&color=azules, ahora apuntas a listaarticulos.php/pelotas/azules, o listaarticulos.php/tipo/pelotas/color/azules o como quieras hacerlo vaya.
