El famoso problema de divs que no crecen 100% en vertical...

[kseso?]

Creo que la intención de Mikmoro fue hacer una estructura con su pie abajo (en ausencia de contenidos) y abierta para que se pueda jugar con ella aumentando la estructura y sin tener que modificar su base que lo hace posible.

Si pruebas a pasar el texto de #contenido a #contenedor (eliminando la caja #contenido y colocando un fondo (background) en #contenedor, verás que el ese color se extiende hasta el pie.

#contenido es prescindible para que el pie se mantenga abajo (o dicho de otra forma, para que #contenedor llegue hasta el pie de página)

Espero haberme explicado y que me hayas entendido.