El famoso problema de divs que no crecen 100% en vertical...

[Mikmoro]

Eso era de lo primero que hacía falta saber, porque si no, como has visto, ni kseso? ni yo te entendíamos.
Y ya en tu asunto, lo complicado es saber exactamente qué es lo que se persigue, pero con toda exactitud, para encontrar la mejor solución, pero eso seguro que no lo vas a saber más que tú, y difícilmente vas a poder relatar todos todos los detalles.

Por ejemplo: ¿quieres poner una barra de decoración vertical? bien, ¿y no se la puedes poner a #contenedor, que las partes de la cabecera y pie van a quedar ocultas? Quizá haya algo que te lo impida, y así con todas y cada una de las cosas que pudiéramos pensar.
Luego quizá ni siquiera hace falta que el pie quede como está, porque como dices "aunque no haya contenido", pero sin embargo quieres una decoración siempre, lo que quizá se podría resolver poniendo las imágenes de la decoración incrustadas y que obliguen al contenido a crecer, etcétera.
Como ves, tu consulta es algo más difícil que un simple consejo o pedazo de código.

Lo siento.