Que tal esto.
galeria.php Código PHP:
<?
if(isset($_GET['id'])){
$id = $_GET['id']; // Carga la key de la matriz de la URL
$directorio = 'images/'; // Directorio de las imagenes
$imagenes= array_values(array_diff(scandir($directorio), array('.','..'))); // Examina el directorio, elimina caracteres no deseados y resetea los keys.
$image = $directorio.$imagenes[$id]; // Imprime directorio y nombre de la imagen, por ejemplo. "galeria/unaimagen.jpg"
}
?>
<img src="<?php echo $image ?>" />
En la url seria asi.
misitio.com/galeria.php?id=1
Si desconoces las funciones, no dudes en mirar la documentación de php.
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Si lo que quieres es que se carguen dinámicamente ¿porque no utilizas AJAX?