Se podría hacer un INSERT...WHERE ???

[David]

En ese caso, se supone que algún campo de la tabla tareas está relacionado con la tabla de empresas. Sólo tienes que insertar el dato en el campo correspondiente:

Código MySQL:

INSERT INTO tareas (id_empresa, ...) VALUES ('$id_empresa', ...);
 

Donde tienes en $id_empresa la empresa seleccionada.

No existe (y no tiene mucho sentido) un "INSERT... WHERE"