mira te explico algo rapido no es muy difícil lo aprendí hace poco
primero:
tienes que tener activado el rewrite_module y trabajar en apache.
despues crear un archivo .htaccess
en el pondras lo suigiente:
.htaccess Código PHP:
Options +FollowSymLinks
RewriteEngine on
Rewriterule ^noticia/(.*)/$ noticias.php?id=$1
que quiere decir eso?
que cuando alguien consulte la direccion noticia/este-es-un-post procesara los datos como si fuera ingresado a noticias.php?id=este-es-un-post.
ya con eso deverias empezar a cambiar tus link