La consulta va a depender de los datos que quieras mostrar, si podes dar mas informacion seria mejor para poder ayudarte. Lo que podrias hacer es:
Código PHP:
SELECT topics.id_icon, icons.id_icons FROM topics LEFT JOIN topics.id_icon = icons.id_icons
Con eso podrias mostrar los datos id_icon e id_icons. Ahora, si queres mostrar mas datos podrias ir agregando campos en el SELECT. EJ: SELECT topics.id_icon, icons.id_icons, topics.title, icons.icon_url FROM ....
Espero que te sirva.
Saludos!