Un SELECT puesto dentro del conjunto de columnas de otro SELECT, debe devolver una única columna, porque representa a una columna.
Si quieres que devuelva más, debes hacer un JOIN entre las dos tablas.
Código sql:
Ver originalSELECT
eg.numero_guia_servicio,
eg.fecha_guia, rut_cliente,
eg.guia_5081, id_contrato_cliente,
re.descripcion_relleno_sanitario,
eg.numero_ticket_relleno,
est.descripcion_estado_guia,
cg.numero_linea, cantidad,
cg.volumen
FROM encabezado_guia_servicio eg
JOIN relleno_sanitario re USING (id_relleno_sanitario)
JOIN estado_guia_servicio est USING (id_estado_guia)
JOIN cuerpo_guia_servicio cg USING(numero_guia_servicio)