ps no, esas comillas son del php, osea aquellas que habren y cierras la cadena sql.
deberia ser asi tu sentencia:
Código PHP:
$consulta= 'INSERT INTO encabezado_guia_servicio (numero_guia_servicio,fecha_guia,rut_cliente,guia_5081,id_contrato_cliente,id_relleno_sanitario,numero_ticket_relleno,id_estado_guia ) VALUES ("'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_numero_guia']).'", "'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_fecha_guia']).'", "'.$rut_cliente[0].'", "'.mysql_real_escape_string($_POST['txt_5081_guia']).'", "'.$_POST['contrato'].'", "'.$id_relleno[0].'", "'.$num_ticket.'", "'.$id_estado[0].'")';
suerte.