Supongo que tienes las dos tablas relacionadas por la id de la cita. En ese caso, simplemente haces una query pidiendo los datos de la cita y luego otra pidiendo todos los comentarios que tengan el id de la cita.
Algo así como:
Código PHP:
$query1 = "SELECT * FROM citas WHERE id = " . $id_cita;
$query2 = "SELECT * FROM comentarios WHERE cita = " . $id_cita;