Exacto, tú usarás un bucle para repetir las citas, entonces en cada vuelta de ese bucle tienes que meter la segunda query que te puse. La id de la cita será diferente en cada vuelta del bucle.
Algo así:
Código PHP:
$query1 = "SELECT * FROM citas";
$stmt = $conn->prepare($query1);
$stmt->execute();
$citas = $stmt->fetchAll();
foreach ($citas as $cita) {
echo "CITA ID" . $cita["id"] . ": " . $cita["texto"] . "<br />";
$query2 = "SELECT * FROM comentarios WHERE cita =:cita";
$stmt = $conn->prepare($query2);
$stmt->bindParam(":cita", $cita["id"]);
$stmt->execute();
$comentarios = $stmt->fetchAll();
foreach ($comentarios as $comentario) {
echo "COMENTARIO ID" . $comentario["id"] . ": " . $comentario["texto"] . "<br />";
}
}