Pues para acceder desde un servlet que genera HTML a una imagen , es con el / relativo al contexto de la aplicacion.
Segun tu estructura la imagen podria ubicarse dentro de seminario en cualquier lugar.
Dentro de una carpeta images incluso que este dentro de seminario , que viene a ser el contexto de la aplicacion web.
Seria:
out.println("<IMG SRC=/images/icono.gif>");
ahora que no es recomendable hacer eso, pues genera algunos problemas con la portabilidad. Tienes dos opciones para mejorar esto:
1. Ubica la ruta como una variable de la aplicacion web, de parametro inicial del servlet, del contexto, o del servidor.
2. No generes HTML dentro de un servlet, siguiente el modelo MVC, o algun framework, trabaja con JSP para los HTML , servlets para el flujo y JavaBeans para los componentes y acceso a datos.