Prueba con esto, el orden de algunas líneas estaba mal:
Código PHP:
<body>
<?php do {
mysql_select_db($database_noscasa, $noscasa);
$query_comenta = "SELECT * FROM comentarios, piensas, gente WHERE comentarios.idpiensas=" . $row_citas["id_piensas"] . " AND comentarios.cousuario=gente.id_gente";
$comenta = mysql_query($query_comenta, $noscasa) or die(mysql_error());
$row_comenta = mysql_fetch_assoc($comenta);
$totalRows_comenta = mysql_num_rows($comenta);
?>
<p><?php echo $row_citas['piensas']; ?><?php echo $row_citas['nombre']; ?> <?php echo $row_citas['apellidos']; ?></p>
<?php do { ?>
<p><?php echo $row_comenta['cocomenatario']; ?> <?php echo $row_comenta['nombre']; ?> <?php echo $row_comenta['apellidos']; ?></p>
<?php } while ($row_comenta = mysql_fetch_assoc($comenta)); ?>
<?php } while ($row_citas = mysql_fetch_assoc($citas)); ?>
</body>
De todos modos, no te doy el código para que lo copies (no lo he probado), sino para que entiendas lo que te quiero decir y lo apliques.