Esto me suena más a cómo enlazas las tablas entre sí en tus consultas SQL.
No he probado tu código ni tampoco el que yo te copié a partir del tuyo. Lo que pretendo es explicarte la teoría de cómo se hace para que tú la apliques a tu código, que lo entiendes mejor. No puedo revisar tu código de arriba a abajo, lo siento.
En resumen:
Haz una primera consulta que te devuelva las citas. Haz un bucle para imprimir esas citas. En cada vuelta de ese bucle, usa la id de cita correspondiente para hacer una consulta que te devuelva los comentarios de esa cita.
Ten cuidado al enlazar las tablas en tus consultas, si no las enlazas bien puedes obtener resultados repetidos, como te está pasando. Te aconsejo que las enlaces mediante INNER JOIN, LEFT JOIN o RIGHT JOIN (
aquí tienes una explicación).