Si, antes de llamar a esa etiqueta img debes conocer si tiene foto si es asi que la muestre si no es asi que no muestre nada, prueba esto:
Código PHP:
<?php if ($totalRows_citas > 0) { // Show if recordset not empty
if(!$_empty($row_citas['piimagen'])){ ?>
<img src="<?php echo $row_citas['piimagen']; ?>" alt="" name="imagen_citas" width="50" height="68" align="left" id="imagen_citas" />
<?php
} //cierre ($_empty($row_citas['piimagen']))
} //cierre ($totalRows_citas > 0)
?>