esunestudio, lo que deseas hacer se resuelve con el helper url que tiene incluido en el CodeIgniter.
las url básicamente están formadas por una url base(dominio de tu app) y fragmentos de uri, en una arquitectura mvc, sería: clase/metodo/parametro(s)
ahora bien si tienes una url(amigable) del tipo:
https://midominio.com/usuarios/detalles/21 , esto da la idea que quieres mostrar los detalles del usuario con id=21
pues a traves del helper url puedes hacer esto en tu funcion del controlador:
$id=$this->uri->segment(3,0);
significa que estas obteniendo el 3er parametro de tu url y en caso de que no exista pues toma 0 por defecto.
con ese id me imagino que sepas buscar en la BD.
espero te sirva.