Piensa que un mismo registro no puede tener a la vez ambos res_servicio_disponible_id. Por eso tienes que buscar agrupando
Código SQL:
Ver originalSELECT RES_RESIDENCIA_ID FROM res_rel_residencias_servicios_disponibles
WHERE RES_SERVICIO_DISPONIBLE_ID IN (6,7)
GROUP BY RES_RESIDENCIA_ID
HAVING COUNT(DISTINCT RES_SERVICIO_DISPONIBLE_ID) = 2
No lo he probado.