Saber id del regitro recien ingresado

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Hola
tengo una BD a la cual tiene un campo ID que es autonumerico.
Le ingreso datos a la BD y el campo id siempre va a ser un numero más que el registro anterior .
pero mi pregunta es:
¿Como capturar el id del regitro recien ingresado?
ya que tu insertas un registro pero no sabes que numero de id te genero.
no se si me entendieron , pero cualquier ayuda gracias desde ya :P