como hacer menu php como el de la web esta

[winjose]

Muchas gracias por tu atencion y tiempo Valenti_92, de verdad, mil gracias, pero es un poco engorroso el code, de todas formas me quedo con la expplicacion que costo su tiempo jejeje, bueno mas o menos ya creo tener lo que quería: es algo así.

Código PHP:

  <?php
$sqlQuery = mysql_query("SELECT categorias.*, subcategorias.* FROM categorias, subcategorias
                         WHERE categorias.categoria_ID = subcategorias.subcategoriaCategoriaID
                         ORDER BY categoriaCategoria ASC", $db_link) or die(mysql_error());

$categoria = "";
$categorias = array();
$pos = 0;
while ($row = mysql_fetch_object($sqlQuery)){
    if($categoria != $row -> categoriaCategoria){
        $categoria = $row -> categoriaCategoria;
        $pos = array_push( $categorias,  array( $categoria, array() ) );
    }    
    $categorias[$pos][1][] = array( $row->subcategoria_ID, $row -> subcategoriaSubcategoria );
    
}
foreach ($categorias as $categoria)
{
    if( !empty( $categoria[0] ) ) {
           echo "<h1>" . $categoria[0] . "</h1>";
    }
    if (count($categoria[1]) > 0)
    {
        echo "<ul class='sidemenu'>";
        foreach ($categoria[1] as $subCat)
        {
            echo "<li><a href='index.php?mod=categoria&amp;categoriaID=" . $subCat[0] . "'>" .
                $subCat[1] . "</a></li>";
        }
        echo "</ul>";
    }
}   

P.D: Aún no lo he probado, es una mezcla de algo que encontre por ahi y lo completé.. pero tiene un 98% de posibilidades de funcionar jejej