pues con una bandera
antes del while pones $bandera=0;
y antes de cerrar el while pones $bandera++;
y cuando pones eso de
<div class='titulo'><h1>{$row['nombre_categoria']}</h1></div>
pones lo siguiente
if ($bandera==0)
{?>
<div class='titulo'><h1>{$row['nombre_categoria']}</h1></div>
<?php } ?>