¡Creo que lo encontré! Prueba este código:
Código:
html, body{margin:0;padding:0;height:100%}
#content{background:#cfc;min-height:100%}
#head, #foot{background:#fcc;padding:1em}
#main{padding:1em;padding-bottom:5.3em}
#foot{margin-top:-5.3em; }
El contenedor debe encerrar todo menos el foot, que lo pones después de este. Avísame si te funciona, saludos.