Primero que nada, te recomiendo que replantees eso de dejar las urls amigables "para más adelante". Eso es lo primero que se debe hacer, porque si google encuentra las urls comunes luego vendrá un lío de htaccess, rewrites y 301s que no solo te quitarán más tiempo de desarrollo, sino además tendrá un costo permanente para el rendimiento del sitio.
Tener contenido duplicado de ese tipo no es algo tan dramático, no desencadena penalizaciones ni nada por el estilo, solo podría generar que una página que es enlazada de distintas formas no tenga todo el crédito que merece por tener el peso dividido entre las distintas versiones de la url.
Normalmente Google y Yahoo pueden darse cuenta cuando un parámetro no aporta nada y reconocer las páginas como copias, e incluso acumular el crédito sobre la versión que consideren más relevante. Por supuesto, puedes ayudarlos con un
meta canonical.
Cita:
Iniciado por RBZ 
bloquear la url de las imágenes desde robots.txt
No creo que eso tenga mucho que ver con lo que plantea tupy, después de todo estarías bloqueando los .gif y lo que nos interesa es bloquear ciertos parámetros de un .php.
Cita:
Iniciado por Emirodgar No cargues las imágenes con javascript, la mayoría de los navegadores no podrán seguirlo.. lo mejor que puedes hacer es hacerlo como lo tienes, pero que aparte de cambiar la imagen, cambiar el título, el meta description y añadir un atributo alt relevante ;)
Ahí no estoy de acuerdo ni un poquito jaja. El 99% de los navegadores pueden seguir el javascript, y sin dudas es una gran mejora a la interfaz el no tener que esperar a que cargue toda la página solo para ver una foto distinta. Además, la idea de todo script de ese tipo es hacerlo de modo no intrusivo, para que en ausencia del javascript pueda seguir funcionando. Tal vez sea interesante usar algún clon de lightbox o cualquier galería de ese estilo. Cambiar el título y el description, además de ser extremadamente dificil de administrar, sería agravar el problema con contenido basura.
La solución facil y efectiva es el meta canonical, y si le implementas un javascript no intrusivo para mejorar la interfaz, mucho mejor :D