Considero que un mapa de sitio basado en HTML es un documento de cara a aportar una mejor experiencia al usuario.
El sitemap.xml, por otro lado, es un protocolo homologado por Google, Yahoo! y MIcrosoft para que los respectivos crawlers entienda como está estructurado el sitio Web.
Cita: Te recomiendo que hagas un sitemap HTML son más fiables que los sitemaps XML.
@Emirodgar son buenos los videos que periódicamente publica Matt Cutts; pero aclaro: no hay que leer entre líneas; ahí lo dice clarito, si tenés tiempo... hacélo en formato .xml
