La razón de las urls amigables es que los parámetros no los leen con tanta facilidad los buscadores, compruebalo al hacer búsquedas con parámetros o incluso en Analytics, los referidos con nombre largo aparece la url entera, si tienen parámetro no.
En el caso que planteas es un cambio "estético", yo dejaría las urls como están y sólo lo usaría para las urls que cree a partir de ahora.
