A ver, partamos por el principio
Eso está malo, eso es asignación, no comparación. Cámbialo por esto :
Con respecto al error...
Si lo lees bien, te darás cuenta que el campo
id_atributo es una foreign key, y está recibiendo un valor que no existe en el campo de igual nombre pero en la tabla
prs_atributos_solicitud no existe. En otras palabras : El campo
id_atributo de la tabla
prs_atributos_detalle, debe recibir valores que existan en el campo
id_atributo en la tabla
prs_atributos_solicitud.
Partamos por tratar de solucionar estas cosas y luego vemos como metemos tantos valores en la tabla sin el for.