URLS accesibles

[caca1]

hola foreros
¿como creo URLS accesibles?
ejemplo;

Código:

http://localhost/tutorial/index.php?tipo=xhtml
http://localhost/tutorial/tutorial.php?tipo=xhtml&tutorial=3

que me lo transaforme en esto

Código:

http://localhost/tutorial/tipo/xhtml
http://localhost/tutorial/tipo/xhtml/tutorial/3

Nota; se quye se ase en htaccess pero mi problema es que al crear los links debo dejarla tal cual está? y el .htaccess debería modificarme los linksautomaticamente??