¿Tú quieres cambiar
http://miweb.com/index.php?modulo=inicio
a
http://miweb.com/inicio.html
con htaccess?
A ver, htaccess lo que hace es que cuando en el navegador pones
http://miweb.com/inicio.html
entonces internamente el servidor interpreta
http://miweb.com/index.php?modulo=inicio
y eso de forma transparente para el usuario (no tiene por qué enterarse de esa conversión)
Pero si te refieres a cambiar los enlaces que ya haya en tu página, eso es a mano... htaccess no sirve para eso. Primero en el código de tu web pones los enlaces con los .html, y luego el htaccess hace que los .html se interpreten correctamente.
Espero no haber sido poco claro
