llamar a otra tabla

[JhuannyG]

Hola! tengo 4 tablas en mi base de datos: "categoria", "subcategoria", "subcategoria2", y "tabla". Las tres primeras estan enlazadas entre si. En la ultima tabla, llamada "tabla", hay diversos campos, entre los que se encuentran categoria, subcategoria, y subcategoria2. En esos campos se guarda el id, y no el nombre, de las respectivas tablas.
Cuando en la pagina muestro los datos dinamicos, utilizo un parametro url que tiene como filtro "id", que es el id de la tabla "tabla".
Existe alguna forma de mostrar el valor de la tabla "categoria", teniendo en cuenta que el filtro que estoy utilizando es de la tabla "tabla"?
espero poder explicarme con claridad.
Muchas gracias!