Lo mejor es hacer las cosas de ambos lados, o sea modificar el htaccess pero también tus PHP para procesar URLs amigables.
Para esto utilizas un htacess del tipo:
Con www.
Código:
RewriteEngine On
RewriteCond %{HTTP_HOST} !^www\.
RewriteRule ^(.*)$ http://www.%{HTTP_HOST}/$1 [R=301,L]
Sin www.
Código:
RewriteEngine On
RewriteCond %{HTTP_HOST} ^www\.(.*)$
RewriteRule ^(.*)$ http://%1/$1 [R=301,L]
Luego modificando tu PHP podrás obtener esa URL y que tu aplicación muestre la información correcta.
Por otra parte, debes crear URLs más simples del tipo:
tienda/camello-pie/1548/
no tiene mucho sentido incluir el precio y la imagen en una URL, no al menos para los buscadores, sobre todo si son datos que no agregan nada, como por ejemplo el nombre de la imagen 1548art.jpg, las URLs amigables deben ser amigables y no abominables, u hormigables :P