Cita: por lo que para acceder a cada grupo de datos, tendria que hacer primero una consulta a la tabla principal y despues con esos datos a la tabla separada.
Lo que describes no es razonable. Si tuvieses esas dos tablas relacionadas por su PK, no necesitas dos consultas, sino una con LEFT/INNER/RIGHT JOIN, con lo cual el problema se soluciona, y
en el extremo del caso, si quieres que te devuelva los valores encadenados en un sólo campo, con un separador específico, lo único que deberías usar sería un
GROUP_CONCAT, y listo...
En todo caso, si te falta un podo de experiencia en el tema de normalización, postea la estructura de tablas y las relaciones entre ellas, y veremos cómo ayudarte a adaptar el esquema para que sea más eficiente.