Una mala solución, sería añadir al archivo robots las siguientes líneas:
Cita: Allow: http://www.misitio.com/?p=1
Allow: http://www.misitio.com/?p=2
Allow: http://www.misitio.com/?p=3
Allow: http://www.misitio.com/?p=4
Allow: http://www.misitio.com/?p=5
Disallow: http://www.misitio.com/?p=*
De esa manera bloquearías los robots, pero al estar indexado tardara en eliminarte esas páginas.
La solución correcta ya te la indicaron, que al entrar a la página http://www.misitio.com/?p=525 esta devolviera un error 404. De esa manera y entrando a las Herramientas para Webmaster de Google podrías indicarle eliminara dichas url, y en muy pocos días tendrías eliminadas dichas paginas.
Un saludo