Como primera opción te recomendaría utilizar solo dos campos timestamp que almacenen al mismo tiempo la fecha y la hora y no tenerlos en campos separados.
Con respecto al problema, debes castear los datos a ingresar con formatos que sean reconocidos por el tipo de dato date. Para eso puedes utilizar la función
to_date.
Código SQL:
Ver originalINSERT INTO viaje
(cod,fecha_inicio,hora_viaje,fecha_final,hora_final)
VALUES
(1,'24-02-2010',to_date('13:15','HH24:MI'),'25-03-2010',to_date('20:00','HH24:MI'))
saludos