crear mapa del sitio web

[mitobo]

Hola a todos.
Antes que nada, disculparme si este no es el lugar correcto para este tema...
La cuestión es que quiero crear un mapa del sitio para mi web; pero no un archivo xml (o si) para google, sino poner el típico enlace en el pie de página de 'Mapa del sitio', dónde aparezcan las secciones y sublinks de mi página.

He googleado un poco y todas las soluciones que encuentro son archivos xml.
Cómo se suele hacer esto?

Gracias y un saludo