para nada necesitas de otra librería, aún así seguirías cometiendo el mismo error y volverías a echarle la culpa a PHP...
bien, tu problema es un error común... dices que aunque sale la advertencia si imprime y es cierto, no hay problema... el punto es que el mensaje de error es especifico y te dice lo siguiente:
Código PHP:
echo $foo[$candy][$bar];
si
$foo es un arreglo, y tiene valores... pero los índices que intentas leer no existen en realidad, entonces el interprete de PHP te manda un mensaje como el que tienes ahora...
¿como resolverlo??
pues fácil: controlando el uso deliberado de variables e índices inexistentes
Código PHP:
if (isset($foo[$candy][$bar])) // ... OK
así tenemos controlado nuestro código... solo si existe en realidad dicho(s) índice(s) la ejecución será positiva... ;)
PDTA: al final no es un problema con una matriz es un problema de programación en general, ya que el control de variables aplica a todo tipo de variables... claro, incluyendo los arrays...