Que tal Humberto
En sí veo mucho desorden en el código y también mucho que no funciona
Pero, muy rápidamente, te diría que lo idea (como ya te dijeron, no hay una traducción directa entre estructura y objetos, son dos formas distintas de encarar el mismo problema), el diseño debería ser algo como esto:
Es decir, por lo que entiendo, desde una página "x" (en este caso está representado por Index), tienes acceso al Config de tu sistema (como es POO, todo debería ser "objetos"), y luego, necesitas información y operaciones sobre un menú, por lo que deberías tener una clase Menú, y esta, saber manejar tu propia persistencia (esto es parte de la POO, abstraer la complejidad y que quede oculta dentro de la clase, tú no tienes que estar manipulando constantemente los detalles internos de las clases, tienes que ir delegando responsabilidad).
El código debería quedar finalmente algo tan simplificado como:
Código PHP:
<?php
require_once 'Config.php';
require_once 'Menu.php';
$menu = new Menu($_GET);
$opciones = $menu->getOpciones(5);
/* etcétera */
Muy generalmente te tiro una idea de lo que podría ser, pero como ya te comentaron, POO no se aprende de esta forma (intentando traducir código de un paradigma a otro), hay que estudiar los conceptos base primero, y luego empezar a razonar de otra forma. Y fundamental, al igual que los diagramas de diseño de base de datos, empezar por UML.
Saludos!