Asignale a $categorias el nombre de tu array a ver que pasa
Tu a array es multimimensional: es un array asociativo dentro de un numerico, indexado.
No se si te va a servir, pero para un multidimensinal asociativo si.
for($capa=0; $capa<sizeof($categorias); $capa++)
{
echo "<b>Capa:</b> ".($capa+1)."<br />";
for($fila=0; $fila<sizeof($categorias); $fila++)
{
for($columna=0; $columna<sizeof($categorias); $columna++)
{
echo $categorias[$capa][$fila][$columna]."<br />";
}
echo "<p />";
}
}