Hola de nuevo no hace falta que me respondan ya.
Lo he solucionado el fallo estaba en que tanto en la tabla familia como en categoría tengo un campo llamado igual en este caso NOMBRE
la solución la pongo a continuación por si le puede servir a alguien
Código PHP:
//* * * * * * * * * * Listado categorias * * * * * * * * * *
if (isset($_GET["categorias"])){
$sql="SELECT categoria.id as id, categoria.nombre as categoria, familia.nombre as familia FROM categoria, familia WHERE familia.id=categoria.idfamilia ORDER BY familia, categoria LIMIT 0,20";
$r=mysql_query($sql, $link);
?>
<table class="div_tabla560">
<tr class="div_tr_titulo">
<th class="div_tr_codigo">Id</th>
<th class="div_tr_denominacion">Familia</th>
<th class="div_tr_denominacion">Categoría</th>
</tr>
<?php
while ($fila=mysql_fetch_assoc($r)){
$id=$fila["id"];
$familia=$fila["familia"];
$categoria=$fila["categoria"];
?>
<tr class="div_tr">
<td class="div_codigo"><?php echo $id; ?></td>
<td class="div_denominacion"><?php echo $familia; ?></td>
<td class="div_denominacion"><?php echo $categoria; ?></td>
</tr>
<?php
}
?>
</table>
Saludos y gracias.
Fernando.