Intenta asi:
echo " selected" ?>
Código PHP:
<select name="titulo" size="1" >
<option value=" ">Seleccione un título</option>
<option value="1"<?php if ($_POST['titulo']=='1') echo " selected" ?>>Máster Universitario de Educación Secundaria Obligatoria, Bachillerato, Formación Profesional y Enseñanza de Idiomas</option>
<option value="2"<?php if ($_POST['titulo']=='2') echo " selected" ?>>titulo2</option>
<option value="3"<?php if ($_POST['titulo']=='3') echo " selected" ?>>titulo3</option>
</select>