si lo que necesitas es enviar los datos del formulario por la URL (método GET), simplemente cambia el method="GET":
<form id="
miform"
method="GET" action="pedido.php"...>
y en el link:
<a href="#" onclick="document.getElementById('
miform').submit();">enviar</a>
NOTA: es recomendable el envió por POST debido a que en la mayoría de los navegadores el tamaño de la URL se limita a 512bytes